La denominación de Andorra podría derivar de su significado celta, "Puerta de los Vientos", basándose en su localización.
Andorra entra en la historia documentada en 1149 al ser reconquistada a los árabes por Ramón Berenguer, príncipe de Aragón, aunque existen varios yacimientos ibéricos localizados en los alrededores de la población; entre los que destaca "El Cabo", importante poblado del siglo V a. de C.
En el Siglo XII se construyen las primeras casas alrededor de la Ermita del Pilar, extendiéndose hacia la Plaza de la Iglesia y su entorno.
En los primeros años, Andorra pertenecía a los dominios del Arzobispado de Zaragoza; en 1613 logrará su independencia al concederle el Arzobispo Pedro Manrique la jurisdicción civil y criminal, siendo confirmado este privilegio por el propio Rey Felipe III. El título de Muy Noble Villa había sido concedido en el siglo XIII por Jaime I el Conquistador por la ayuda prestada por los andorranos en la toma de Valencia.